Robot Operating System ya da kısaca ROS, robotik uygulamalarda kullanılan açık kaynaklı bir yazılım platformudur. ROS, robotların algılamasından kontrolüne kadar geniş bir yelpazedeki görevleri etkili bir şekilde yönetebilmek için tasarlanmış modüler bir sistem sunar. Geliştiricilere geniş bir araç seti ve standartlaştırılmış iletişim protokolleri sağlayarak, karmaşık robot sistemlerinin hızlı ve uyumlu bir şekilde entegre edilmesini mümkün kılar. Bu nedenle, ROS’un gömülü sistemlerde kullanılması, özellikle Jetson gömülü cihazları üzerinde, robotik uygulamaların geliştirilmesi ve optimize edilmesi için güçlü bir araç olarak dikkat çekmektedir.
Bu yazıda robotik projelerinde yoğun bir şekilde kullanacağınız ROS 2 Foxy sürümünü, NVIDIA Jetson ürünlerine nasıl kurabileceğinizi anlatacağız.
Neler Gerekli?
1- ROS 2 apt repository sisteminize aşağıdaki komutu kullanarak ekleyin.
1.1- ROS 2 apt repository sisteminize aşağıdaki komutu kullanarak ekleyin.
2 – Bir sonraki adımda kullanacağımız ROS 2 GPG anahtarını sisteme ekleme için curl aracının yüklü olması gerekiyor. Bu aracı sisteminize kurmak için aşağıdaki komutu kullanabilirsiniz.
3- Bu adımda ROS 2 GPG anahtarını curl aracını kullanarak sisteminize ekleyeceksiniz.
4- Önceki adımlarda indirdiğiniz repository’i sisteminizin kaynaklar listesine (sources list) ekleyin.
5 – Apt repository önbelleklerini, aşağıdaki komutu kullanarak güncelleyin.
6 – Artık ROS kurulumuna geçiyorsunuz. Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.
7- Compilers ve ROS paketlerini oluşturmak için gereken geliştirici araçlarını aşağıdaki komutu kullanarak yükleyin.
8 – Ros ile çalışmaya başlamadan önce çalışma ortamı (environment) ayarlaması yapmanız gerekiyor. Bu işlemi aşağıdaki komutu kullanarak yapabilirsiniz. Bu işlemi açtığınız her yeni terminalde yapmanız gerekiyor eğer yapmak istemiyorsanız bu komutu bashrc dosyasına eklemeniz yeterli olacaktır.
9 – Yaptığınız kurulumun doğruluğunu anlamak için bir örnek çalıştıracaksınız. Kısaca bahsedecek olursak; Ros 2 Foxy kullanarak C++ ile yazılmış sinyal gönderen (talker) bir kod ile python ile yazılmış bir dinleyici (listener) kod haberleştireceksiniz.
İlk önce açtığınız bir terminalde aşağıdaki komutları çalıştırın.
10 – Dinleyici kodunu aktive etmek için önce yeni bir terminal açın ve komutları çalıştırın. Aşağıdaki görüntüde iki terminal açık. Üstteki terminalde C++ ile yazılmış kod, Hello World mesajını iletirken, alttaki terminalde Python ile yazılmış olan kod, bu mesajı alarak içeriğini yazıyor. Buna benzer görüntü aldığınızda işlemi tamamlamış oluyorsunuz.
Sizler de ROS ile robotik uygulamalar geliştirmeye hemen başlayabilirsiniz. ROS 2 destekleyen Jetson modellerine uygun fiyatlarla sahip olmak için mağazamızı ziyaret edin.
OPENZEKA HABERLERİ
OPENZEKA HABERLERİ
Hesaplarınızda paylaşmak ister misiniz?
